焊缝跟踪系统的概念

　　焊缝跟踪传感器首要由CCD相机、半导体激光器、激光维护镜片、防飞溅挡板和风冷设备组成，利用光学传播与成像原理，得到激光扫描区域内各个点的方位信息，经过复杂的程序算法完结对常见焊缝的在线实时检测。对于检测规模，检测才能以及针对焊接过程中的常见问题都有相应的功能设置。传感器通常以预先设定的间隔(超前)装置在焊枪前部，因此它能够调查焊缝传感器本体到工件的间隔，也就是装置高度取决于所装置的传感器类型。当焊枪在焊缝上方正确的定位后才能使得摄像机调查到焊缝。

　　设备经过核算检测到的焊缝与焊枪之间的误差，输出误差数据，由运动执行机构实时纠正误差，准确引导焊枪主动焊接，然后完结与机器人操控系统实时通讯跟踪焊缝进行焊接，就等于是给机器人装上眼睛。手艺或半主动焊接是依托操作者肉眼的调查和手艺的调理来完结对焊缝的跟踪。对于机器人或主动焊接专机等全主动化的焊接使用，首要靠机器的编程和记忆才能、工件及其装配的精度和一致性来保证焊枪能在工艺答应的精度规模内对准焊缝。通常，机器的重复定位精度、编程和记忆才能等已能满意焊接的要求。

　　然而，在很多情况下，工件及其装配的精度和一致性不易满意大型工件或大批量主动焊接出产的要求，其间还存在因过热而导致的应力和变形的影响。因此，一旦遇到这些情况，就需求有主动跟踪设备，用来执行类似于手艺焊中人眼与手的和谐跟踪与调理的功能。　

　　激光焊缝跟踪原理

　　激光焊缝跟踪传感器采用激光三角反射式原理，即激光束被放大构成一条激光线投射到被测物体外表上，反射光透过高质量光学系统，被投射到成像矩阵上，经过核算得到传感器到被测外表的间隔（Z轴）和沿着激光线的方位信息（X轴）。移动被测物体或轮廓仪探头，就能够得到一组三维测量值。所获得的信息可用于焊缝搜索定位、焊缝跟踪、自适应焊接参数操控、焊缝成形检测并将信息实时传递到机械手单元，完结各种复杂焊接，防止焊接质量误差，完结无人化焊接。

　　发展及远景

　　焊缝跟踪器对于焊接来说能够说是一个伟大的创造。随着科技的发展，实现焊接主动化与智能化已成为必然趋势。未来几年，激光焊缝跟踪不只需要技术的更新换代，在使用拓展方面，更需要经过对客户使用的深化了解，贴近用户需求，改进产品。